Eerst wordt de techniek van lokale linearisatie besproken aan de hand van eerdere voorbeelden en daarna wordt het algemene geval uitgelegd.
Bekijk de GDV van exponentiële groei
met relatieve groeisnelheidsconstante
. Als
is het evenwicht
aantrekkend en als
is het evenwicht
afstotend. De parameter komt ook tevoorschijn als je de afgeleide van het rechterlid naar
in het evenwicht
berekend:
Het gedrag rondom het evenwicht
hangt af van de waarde van
en de waarde
markeert een overgang van een aantrekkend naar een afstotend evenwicht en vice versa. Deze verandering van gedrag van rondom een evenwicht heet een
bifurcatie en de parameterwaarde waarbij dit gebeurt, in dit geval
, noemen we een
bifurcatiewaarde. We gaan dit nog diepgaander bestuderen.
Bekijk de GDV van logistische groei
Evenwichten zijn
en
. Het evenwicht
is aantrekkend als
en afstotend als
. Dit kunnen we als volgt inzien. Beschouw eerst een startwaarde
die erg dicht bij 0 ligt en in absolute waarde in ieder geval veel dichter bij 0 dan bij 1. Voor zo'n getal geldt dat het kwadraat
nog veel kleiner is dan
. Ter illustratie: als
, dan geldt
Voor punten
in de buurt van
geldt dan ook dat
. Kortom, het beginwaardeprobleem opgeschreven als
heeft een tweede term in het rechterlid die voor
dicht bij 0 verwaarloosd kan worden voor
in de buurt van 0 in verhouding met de eerste term. Met andere woorden, in de buurt van de evenwichtsoplossing zal de oplossing van het beginwaardeprobleem hetzelfde gedrag vertonen als de oplossing van het beginwaardeprobleem
en we weten al dat dit van het teken van
afhangt. Deze aanpak noemt men ook wel de methode van het
lokaal lineariseren van het probleem.
De manier waarop we dit in het vervolg gaan aanpakken is als volgt. De afgeleide van naar kan met behulp van de rekenregels voor differentiëren berekend worden:
Invullen van de evenwichtswaarde
levert de parameter
op.
Zo kun je ook het evenwicht bestuderen. Invullen van de evenwichtswaarde in bovenstaande afgeleide levert op. Ook nu is hierop de stabiliteit van is gebaseerd: het evenwicht is aantrekkend is als en afstotend als . Met andere woorden: het evenwicht is aantrekkend als en afstotend als .
Opnieuw is een bifurcatiewaarde. In vakjargon is dit een transkritische bifurcatie: voor alle andere waarden zijn er een aantrekkend en afstotend evenwicht, maar bij het passeren van de bifurcatiewaarde wisselt de aard van de evenwichten om.
Het algemene recept voor onderzoek naar de stabiliteit van een evenwicht voor een autonome differentiaalvergelijking van de vorm
luidt als volgt.
- Bepaal alle evenwichten door de vergelijking op te lossen. Stel , dat wil zeggen, laat een evenwicht bij de differentiaalvergelijking zijn.
- Differentieer naar . Noem in het vervolg .
- Bepaal de waarde van . Noem in het vervolg .
- Als , dan is een stabiel (aantrekkend) evenwicht en wordt het evenwicht in de buurt benaderd met een groeifactor .
- Als , dan is een instabiel (afstotend) evenwicht en verwijdert een oplossing zich in de buurt van het evenwicht met een groeifactor .
Zo heel mysterieus is de werking van bovenstaand recept nu ook weer niet. Stel dat de functie een nulpunt heeft in . Voor een voldoende nette functie kunnen we de functie voor dicht genoeg bij benaderen met de raaklijn in en geldt
De oorspronkelijke GDV lijkt in de buurt van
dus op de GDV
met
Het recept is nu niets meer of minder dan de Hartman-Grobman stelling:
Oplossingen van een niet-linear dynamisch systeem
gedragen zich dicht genoeg in de buurt van een evenwicht
net zo als de oplossingen van de lineaire ODE
onder de voorwaarde dat
, dat wil zeggen, als de helling van
in het evenwicht ongelijk aan nul is.
Introduceer de afwijking
. Dan voldoet deze functie aan de GDV voor exponentiële groei:
met als oplossing
Als
, dan is er sprake van exponentieel verval met groeifactor
; de afwijking gaat naar nul en het evenwicht is dus aantrekkend. Als
, dan is er sprake van exponentiële groei met groeifactor
; de afwijking ontploft en het evenwicht is dus afstotend.
Als
dan helpt lokale linearisatie niet om het gedrag van een niet-lineair dynamisch systeem te beschrijven. Dit gebeurt typisch in het geval van een bifurcatie.